「NicoSensor」
LEGO MINDSTORMS NXT(R)用センサの組み立てキットです。発売日：2008年2月1日
設計・開発：松原拓也／（有）ニコ
＊「LEGO MINDSTORMS NXT」はLEGO社/LEGOグループの商標です。
＊このキットは正規ライセンス品ではありません。LEGO社/LEGOグループへの問い合わせはご遠慮ください。
■仕様
AD入力分解能：10bit(0〜1023 count)
寸法：32mm x 48mm
通信モード：I2C(LowSpeed)
動作電圧：約2.7〜5.5V
■特徴
・LEGO MINDSTORMS NXT(R)用センサの組み立てキットです。
・組み立てにはハンダ付けが必要です。電子工作をお楽しみください。
・センサは汎用です。改造しだいで、さまざまなセンサに変身します。
・回路図とソースコードを公開しています。
■作り方・製作例(最初にお読みください)
■使い方
・センサをNXT（インテリジェントブロック）の入力ポートにつなぎます。NXTの出力ポートにはつながないでください。・センサは「超音波センサ(Ultrasonic sensor)」として認識されます。スレーブアドレス（SLA）は0x02です。
・入力ポート1に接続した場合、NXTのメニューから「View → Ultrasonic cm → Port 1」を選択すると動きをチェックできます。
・NXTとの通信時だけLEDが点灯します。
・通信時、NXTから測定コマンド0x42がセンサへ渡されます。それに応じて、1バイトのデータ0〜255を返します。
・通信に成功すると、1〜254の値が表示されます。単位に「cm」と付いてますがそれは無視してください。
・通信に失敗すると、「?????」と表示されます。ケーブルの接続などを確認してください。
・ch0からの入力電圧を1〜254の値で伝えます。入力データはデジタル値です。表示される単位は「cm」です。入力できる電圧の範囲は0〜4.6Vです。■写真(ご自由にお使いください)
■資料
ファームウェア
・製品出荷時にマイコンに書き込み済みのプログラムです。
・ファームウェアを更新するにはAVRライタが必要です。
・プログラムの著作権は松原拓也にあります。再配布・改造は商用/非商用に限らず自由です。 ライセンスはNew BSDとします。
・開発環境はAVR Studio4+WinAVRです。
・製品出荷時にはCPUクロックを内部発振8MHzに設定しています。
【Download】(Version3)2009/06/17版。アドレスが一致しなかった場合のNACKの論理を修正しました。
【Download】(Version2)2009/02/19版。通信 時のタイムアウトエラーを追加しました。
【Download】(Version1)2008/01/23版
回路図
部品リスト
・「専用プリント基板」 : サイズ32mm x 48mm。両面基板。
・「U1」: Atmel社のAVRマイコン「ATtiny26L」低電圧版。プログラム書き込み済みの状態で出荷しています。
・「C1」: 0.1μF 積層セラミックコンデンサ
・「R1」: 100kΩ抵抗。信号のプルアップ用。
・「R2」: 100kΩ抵抗。信号のプルアップ用。
・「R3」: 4.7kΩ抵抗。LEDの点灯用。この抵抗値を減らせばLEDが明るくなります。
・「LED1」：径3mm 赤色LED。
・「CN1」 : 3x2pin ピンヘッダ。AVRライタを接続するためのISPコネクタです。
・「CN2」 : 6極6芯 NXT専用モジュラージャック。オフセットラッチ型。mindsensors.com製です。
基板パターン
【Download】(Cadlus X用の基板パターンデータ。Cadlus Xはp-ban.comで無償で配布されています。)
